Das Königreich Koguryo wurde von dem König Tong-Myong-Son-Gwang um 37 v. Chr. südlich der Mandschurei gegründet. Gefundene Grabgemälde aus dieser Zeit zeigen beispielsweise zwei Kämpfer, die sich in der typischen Taekwondo-Stellung gegenüberstehen, oder einzelne Männer beim Ausführen von Taekwondo-Techniken, die auch heute noch gebräuchlich sind. Diese Bilder dokumentieren die Beliebtheit und Popularität dieser Kampfkunst in jener Zeit. Die Häufigkeit dieser Motive auf Gräbern lässt darauf schliessen, dass Taekwondo, lange bevor die Gräber bemalt wurden, in Koguryo stark verbreitet gewesen sein muss.
Das Königreich Silla entstand bereits 20 Jahre früher als Koguryo und bestand trotz Anfeindungen seiner Nachbarn 992 Jahre. Nicht zuletzt war es den Hwarang von Silla, jungen Rittern, die für den Krieg ausgebildet wurden, zu verdanken, dass Silla so lange Bestand hatte. Die Ritter des Hwarang rekrutierte Silla aus Söhnen namhafter Untertanen. Sie wurden auf ihre Persönlichkeit und Unbescholtenheit hin geprüft und ausgewählt. Danach wurden sie verschiedenen Tests unterworfen, von denen eine davon Subak war, einer der Vorläufer des Taekwondo. Die Krieger aus Silla übten viele Sportarten, wie Bogenschiessen, Reiten, Jagen, Wandern und Taekwondo.
Andere Beweise für die Existenz und Ausübung des Taekwondo in der Silla- Dynastie sind verschiedene Skulpturen in buddistischen Schreinen und Tempeln aus jener Zeit, in denen die Hwarangdo-Ritter in verschiedenen Kampfszenen zu sehen sind. Schriftliche Dokumente weisen ebenfalls auf das Vorhandensein von Taekwondo hin, damals aber unter den verschiedensten Bezeichnungen bekannt wie Subyokta, Kwonbaek, Byon und Taekyon.
Zahlreicher und genauer sind die Unterlagen aus dem 18 n. Chr. gegründeten Königreich Baekje, das 642 Jahre bestand. Ihnen ist zu entnehmen, dass verschiedene Könige und Baekje die Kampfkünste wie Reiten, Bogenschiessen und Taekwondo förderten. Ausserdem berichten sie, daß vor allem Soldaten und Ritter die Kampfkünste wie Taekwondo übten und pflegten. Unter anderem nannte man Taekwondo damals Subyokta.
Um das Jahr 918 entstand das Königreich Koryo, dessen Name noch in unserer Bezeichnung "Korea" erhalten ist. Es bestand hauptsächlich aus dem Zusammenschluss der beiden Königreiche Silla und Baekje, wobei Silla dominierte. Das eigentliche Koryo aber war das unter der Kontrolle beider Reiche stehende Kungye. Es ist historisch belegt, dass Taekwondo dort unter dem Namen Subakhi von der Bevölkerung als Nationalsport betrieben wurde.
Nach dem Zusammenschluss der vier Königreiche Koguryo, Silla, Baekje und Koryo begann man in Korea Taekwondo zu systematisieren. Im Jahr 1790, in der Joseon-Dynastie, wurde ein illustriertes Buch über verschiedene Kriegskünste herausgegeben. Unter verschiedenen Waffenkampfsystemen wurde auch Taekwondo ausführlich behandelt. Aus dieser Zeit gibt es einen historischen Bericht, dass bei einer Invasion der Japaner 700 Patrioten mit blossen Händen gegen die Eindringlinge kämpften. Es heisst, dass diese Patrioten alle Taekwondo-Kämpfer gewesen seien. Und wenn ein Grenzkonflikt zwischen den Provinzen ausbrach, wurde er durch eine Konfrontation mit Taekwondo beendet. Wie auch immer, in den späteren Jahren der Joseon-Dynastie verlor Taekwondo an Bedeutung und wurde durch Kunst, Wissenschaften und Politik verdrängt. So vegetierte dieser Kampfsport, nur von einigen Gruppen und Personen aufrechterhalten, bis nach der Befreiung von den Japanern in unserem Jahrhundert dahin. Nach dem Zweiten Weltkrieg begannen sich die verschiedenen Gruppen zu organisieren. Die Vielzahl der bestehenden Schulen erschwerte zunächst das Finden einer gemeinsamen Linie. Am Ende jedoch setzte sich die grösste und bedeutendste von ihnen, Jidokwan, durch. Um einen gemeinsamen Weg zu gehen, schufen höchste Dan- und Würdenträger des Taekwondo ein modernes, der Zeit angepasstes System, das heute von der WTF (World Taekwondo Federation) anerkannt und propagiert wird.
